Banca de TCC – Patrick Guimarães de Vargas

UNIVERSIDADE FEDERAL DE PELOTAS
CENTRO DE DESENVOLVIMENTO TECNOLÓGICO
TRABALHO DE CONCLUSÃO DE CURSO
Apresentações Finais (2019/2)

Optimizing Patrolling Strategies for Multiple UAVs Through Genetic Algorithms
por
Patrick Guimarães de Vargas

Curso:
Ciência da Computação

Banca:
Prof. Paulo Roberto Ferreira Junior (orientador(a))
Prof. Taua Milech Cabreira
Profa. Lisane Brisolara de Brisolara

Data: 03 de dezembro de 2019

Hora: 13:30

Local: Sala 440-Anglo

Resumo do Trabalho:

O problema de patrulhamento consiste em inspecionar uma área de interesse regularmente e coletar informações usando os sensores a bordo dos Veículos Aéreos Não Tripulados (VANTs). Para esta tarefa, o algoritmo NC-Drone e um conjunto de estratégias de patrulhamento, como Evaporation (ES), Time-based (TS) e Quadrant (QUAD), foram propostos. Essas estratégias são compostas de parâmetros cujos valores foram selecionados empiricamente. Neste trabalho, propomos uma otimização de parâmetros para essas estratégias usando um algoritmo genético (AG). Analisamos estratégias simples e várias combinações em cenários livres de obstáculos e contendo zona de exclusão aérea (ZEA). Resultados experimentais mostram que as abordagens com parâmetros otimizados superam as estratégias com valores empíricos. O QUAD-ES GA apresenta os melhores resultados entre todos os métodos, proporcionando uma distribuição mais uniforme das visitas. Essa estratégia obtém uma melhoria de até 18,3 % em relação ao algoritmo NC-Drone, dependendo do cenário.