Banca de TCC – Kristofer Stift Kappel

<p style="text-align: center;">UNIVERSIDADE FEDERAL DE PELOTAS
CENTRO DE DESENVOLVIMENTO TECNOLÓGICO
TRABALHO DE CONCLUSÃO DE CURSO

Apresentações Finais (2018/2)

Análise de Uma Extensão do Algoritmo NC-Drone Utilizando Uma Abordagem Baseada em Watershed
por
Kristofer Stift Kappel

Curso:
Ciência da Computação

Banca:
Prof. Paulo Roberto Ferreira Jr. (orientador(a))
Prof. Tauã Milech Cabreira (coorientador(a))
Prof. João Luís Marins (coorientador(a))
Profa. Lisane Brisolara
Prof. Felipe de Souza Marques

Data: 29 de novembro de 2018

Hora: 15:00

Local: Sala 224

Resumo do Trabalho:
Os Veículos Aéreos Não-Tripulados (VANTs), popularmente conhecidos como drones, têm sido utilizados nos mais diversos tipos de aplicações. Entre elas, destaca-se o problema de cobertura de terrenos, que consiste em patrulhar continuamente uma determinada área de interesse. Nesta aplicação, o VANT deve inspecionar todos os pontos presentes na área diversas vezes, porém, mantendo uma imprevisibilidade nos movimentos para um observador externo ou um alvo inteligente, os quais não são características das abordagens geométricas. O algoritmo NC-Drone visa adaptar as abordagens de busca em tempo real ao contexto dos VANTs. Neste contexto, busca-se minimizar o número de manobras de virada destes veículos com o intuito de economizar energia. Ao executar o algoritmo, os agentes da simulação guardam pelo menos uma cópia do cenário em formato de matriz, porém só utilizam as regiões vizinhas para decidir o próximo local a ser visitado a cada passo da simulação. A extensão do NC-Drone proposta, aplicando um algoritmo de watershed, tem como objetivo empregar informações de todo o cenário para tomar decisões com viés global, guiando o VANT para áreas menos frequentemente visitadas. Os resultados são comparados com as versões descentralizadas do NC-Drone utilizando-se métricas típicas para o problema de cobertura, como Média Quadrática dos Intervalos (MQI), Desvio Padrão das Frequências (DPF), Número de Coberturas Completas (NCC) e Número de Manobras de Virada (NMV).