Banca de TCC – Vinicius Signori Furlan

UNIVERSIDADE FEDERAL DE PELOTAS
CENTRO DE DESENVOLVIMENTO TECNOLÓGICO
TRABALHO DE CONCLUSÃO DE CURSO

Apresentações Finais (2017/1)

Controle de estabilidade de UAV utilizando o algoritmo Semi-Direct Visual Odometr
por
Vinicius Signori Furlan

Curso:
Ciência da Computação

Banca:
Prof. Paulo Roberto Ferreira Jr. (orientador)
Prof. Ulisses Brisolara Corrêa (co-orientador)
Prof. João Luis Marins
Prof. Felipe de Souza Marques

Data: 19 de Julho de 2017

Hora: 10:00h

Local: Lab 3

Resumo do Trabalho: A popularização dos Unmanned Aerial Vehicles – UAV’s – ocasionou em seu uso para diversas tarefas em ambientes outdoor autonomamente. Porém esta autonomia se dá devido a utilização de sensores GPS, os quais não podem ser utilizados em ambientes indoor. Tendo em vista a necessidade da execução de tarefas autonomas indoor, soluções como o Semi-Direct Visual Odometry podem ser utilizadas para auxiliar na execução de tarfas. Este algoritmo utiliza informações provenientes de uma câmera para estimar a posição do UAV e gerar um mapa do ambiente sendo observado. Logo este trabalho propõe um algoritmo capaz de estabilizar um UAV utilizando informações estimadas pelo SVO e sobreescrevendo os valores dos canais do controle remoto recebidas pelo controlador de vôo. Tais valores são estimados através das funções logaritmo e tangente hiperbólica devido ao seu comportamento. Por fim, testes de vôo são executados em um simulador com o intuito de avaliar as funções matemáticas utilizadas, verificando assim a estabilidade do UAV utilizando o algoritmo proposto.

Para mais informações acesse: https://wp.ufpel.edu.br/notcc/bancas/historico/2017_1/