{"id":4456,"date":"2017-07-18T20:19:59","date_gmt":"2017-07-18T22:19:59","guid":{"rendered":"http:\/\/inf.ufpel.edu.br\/site\/?p=4456"},"modified":"2017-07-18T20:19:59","modified_gmt":"2017-07-18T22:19:59","slug":"banca-de-tcc-vinicius-signori-furlan","status":"publish","type":"post","link":"https:\/\/wp.ufpel.edu.br\/computacao\/ccomp\/banca-de-tcc-vinicius-signori-furlan\/","title":{"rendered":"Banca de TCC &#8211; Vinicius Signori Furlan"},"content":{"rendered":"<p style=\"text-align: center\"><strong>UNIVERSIDADE FEDERAL DE PELOTAS<\/strong><br \/>\n<strong> CENTRO DE DESENVOLVIMENTO TECNOL\u00d3GICO<\/strong><br \/>\n<strong> TRABALHO DE CONCLUS\u00c3O DE CURSO<\/strong><\/p>\n<p style=\"text-align: center\">Apresenta\u00e7\u00f5es Finais (2017\/1)<\/p>\n<p style=\"text-align: center\">Controle de estabilidade de UAV utilizando o algoritmo Semi-Direct Visual Odometr<br \/>\npor<br \/>\nVinicius Signori Furlan<\/p>\n<p>Curso:<br \/>\nCi\u00eancia da Computa\u00e7\u00e3o<\/p>\n<p>Banca:<br \/>\nProf. Paulo Roberto Ferreira Jr. (orientador)<br \/>\nProf. Ulisses Brisolara Corr\u00eaa (co-orientador)<br \/>\nProf. Jo\u00e3o Luis Marins<br \/>\nProf. Felipe de Souza Marques<\/p>\n<p>Data: 19 de Julho de 2017<\/p>\n<p>Hora: 10:00h<\/p>\n<p>Local: Lab 3<\/p>\n<p style=\"text-align: justify\"><!--more-->Resumo do Trabalho: A populariza\u00e7\u00e3o dos Unmanned Aerial Vehicles &#8211; UAV\u2019s &#8211; ocasionou em seu uso para diversas tarefas em ambientes outdoor autonomamente. Por\u00e9m esta autonomia se d\u00e1 devido a utiliza\u00e7\u00e3o de sensores GPS, os quais n\u00e3o podem ser utilizados em ambientes indoor. Tendo em vista a necessidade da execu\u00e7\u00e3o de tarefas autonomas indoor, solu\u00e7\u00f5es como o Semi-Direct Visual Odometry podem ser utilizadas para auxiliar na execu\u00e7\u00e3o de tarfas. Este algoritmo utiliza informa\u00e7\u00f5es provenientes de uma c\u00e2mera para estimar a posi\u00e7\u00e3o do UAV e gerar um mapa do ambiente sendo observado. Logo este trabalho prop\u00f5e um algoritmo capaz de estabilizar um UAV utilizando informa\u00e7\u00f5es estimadas pelo SVO e sobreescrevendo os valores dos canais do controle remoto recebidas pelo controlador de v\u00f4o. Tais valores s\u00e3o estimados atrav\u00e9s das fun\u00e7\u00f5es logaritmo e tangente hiperb\u00f3lica devido ao seu comportamento. Por \ufb01m, testes de v\u00f4o s\u00e3o executados em um simulador com o intuito de avaliar as fun\u00e7\u00f5es matem\u00e1ticas utilizadas, veri\ufb01cando assim a estabilidade do UAV utilizando o algoritmo proposto.<\/p>\n<p>Para mais informa\u00e7\u00f5es acesse: <a href=\"http:\/\/wp.ufpel.edu.br\/notcc\/bancas\/historico\/2017_1\/\">http:\/\/wp.ufpel.edu.br\/notcc\/bancas\/historico\/2017_1\/<\/a><\/p>\n","protected":false},"excerpt":{"rendered":"<p>UNIVERSIDADE FEDERAL DE PELOTAS CENTRO DE DESENVOLVIMENTO TECNOL\u00d3GICO TRABALHO DE CONCLUS\u00c3O DE CURSO Apresenta\u00e7\u00f5es Finais (2017\/1) Controle de estabilidade de UAV utilizando o algoritmo Semi-Direct Visual Odometr por Vinicius Signori Furlan Curso: Ci\u00eancia da&#46;&#46;&#46;<\/p>\n","protected":false},"author":881,"featured_media":0,"comment_status":"open","ping_status":"open","sticky":false,"template":"","format":"standard","meta":{"_crdt_document":"","_jetpack_newsletter_access":"","_jetpack_dont_email_post_to_subs":false,"_jetpack_newsletter_tier_id":0,"_jetpack_memberships_contains_paywalled_content":false,"_jetpack_memberships_contains_paid_content":false,"footnotes":"","jetpack_publicize_message":"","jetpack_publicize_feature_enabled":true,"jetpack_social_post_already_shared":true,"jetpack_social_options":{"image_generator_settings":{"template":"highway","default_image_id":0,"font":"","enabled":false},"version":2},"jetpack_post_was_ever_published":false},"categories":[4,19,17],"tags":[],"class_list":["post-4456","post","type-post","status-publish","format-standard","hentry","category-ccomp","category-ecomp","category-noticia"],"jetpack_publicize_connections":[],"jetpack_featured_media_url":"","jetpack_sharing_enabled":true,"jetpack_shortlink":"https:\/\/wp.me\/paGhNl-19S","_links":{"self":[{"href":"https:\/\/wp.ufpel.edu.br\/computacao\/wp-json\/wp\/v2\/posts\/4456","targetHints":{"allow":["GET"]}}],"collection":[{"href":"https:\/\/wp.ufpel.edu.br\/computacao\/wp-json\/wp\/v2\/posts"}],"about":[{"href":"https:\/\/wp.ufpel.edu.br\/computacao\/wp-json\/wp\/v2\/types\/post"}],"author":[{"embeddable":true,"href":"https:\/\/wp.ufpel.edu.br\/computacao\/wp-json\/wp\/v2\/users\/881"}],"replies":[{"embeddable":true,"href":"https:\/\/wp.ufpel.edu.br\/computacao\/wp-json\/wp\/v2\/comments?post=4456"}],"version-history":[{"count":0,"href":"https:\/\/wp.ufpel.edu.br\/computacao\/wp-json\/wp\/v2\/posts\/4456\/revisions"}],"wp:attachment":[{"href":"https:\/\/wp.ufpel.edu.br\/computacao\/wp-json\/wp\/v2\/media?parent=4456"}],"wp:term":[{"taxonomy":"category","embeddable":true,"href":"https:\/\/wp.ufpel.edu.br\/computacao\/wp-json\/wp\/v2\/categories?post=4456"},{"taxonomy":"post_tag","embeddable":true,"href":"https:\/\/wp.ufpel.edu.br\/computacao\/wp-json\/wp\/v2\/tags?post=4456"}],"curies":[{"name":"wp","href":"https:\/\/api.w.org\/{rel}","templated":true}]}}